Ich habe bei meinem Lupo das gleiche Problem, beim Rückwärtsfahren geht sporatisch der Rückwärtsgang nicht rein und das Getriebe schaltet dann wie verrückt hin und her.
Mein Lupo schaltet auch unter der Fahrt einfach die Schaltung und das Gas ab, dann läuft er nur noch im Leerlauf, erst nach abschalten des Motors läuft er wieder normal.