Hast Du einen A4 8E, also ab Bj. 2000 ? Die Werkstatt hat schon völlig recht, wenn es das klacken ist, welches nur beim ersten mal anfahren nach dem starten auftritt. Dieses "Klacken" ist ein einmaliges öffnen und schließen der Hydroventile im ABS-Reglermodul. Die ABS-Regeleinheit führt bei 10km/h einen Selbsttest der Elektromechanik durch. Bei Audi ist dieses Reglerteil fest mit dem Fahrschemel verbunden, deshalb nimmt man es deutlich wahr.
Keine Panikmache - die Probleme mit der Radaufhängung wie beim B5 hat der B6 (zum Glück) nicht. Sollte das Klacken allerdings bei JEDEM Anfahrvorgang auftreten, dann ist allerdings beim B6 auch was faul...

Gruß
Thomas