Hallo,

in der Regel kommen solche Geräusche (Singen, Pfeifen wie auch immer) durch erhöhtes Zahnflankenspiel zwischen den Zahnräderpaaren (Hauptwelle/Vorgelegewelle) im Getriebe (oder auch im Differential).
Das ist ganz typisch bei der Hypoidverzahnung, die bei richtigem Flankenspiel ziemlich geräuschlos ist.
Darauf deuten deine Beschreibungen (nur in einem bestimmten Gang, beim Gasgeben also Flanken unter Druck) ziemlich deutlich hin.
Ob das (außer der Geräuschkulisse) ein Fehler/Defekt ist, kann man eigentlich nur sagen, indem man die Zahnräder ausbaut und begutachtet.
Die Ursache für dieses erhöhte Spiel können entweder verschlissene Zahnflanken sein, oder das Spiel ist außerhalb der Toleranz (Das Resultat ist dasselbe). Das Spiel wird bei der Montage gemessen und durch entsprechend dicke Scheiben auf der Welle eingestellt, bis sich die Zahnräder korrekt gegenüberstehen. Manchmal, wenn der Monteur schlampig war, können sich die Teile nachträglich setzen, so dass das Spiel nach ein paar (tausend) km außer Toleranz ist. Und/oder das Spiel war bereits bei der Montage an der äußeren Toleranzgrenze und durch den normalen Verschleiß ist es nun außerhalb der Toleranz.
Wie dem auch sei, wenn die Flanken bislang noch nicht verschlissen sind, werden sie es aufgrund des zu hohen Spiels schneller tun, als bei korrektem Spiel.
Meistens kann man ein solches Getriebe noch viele tausend km fahren. Die Flanken nutzen sich mit der Zeit immer stärker ab (->Haifischzähne), bis sie irgend wann einmal (partiell) ausbrechen.
Wenn das Fahrzeug noch in der Gewährleistung ist würde ich es auf jeden Fall reklamieren. Wirtschaftlich reparieren kann man so etwas in der Regel nicht, es wäre dann ein (teures) AT-Getriebe fällig.