hie rule,

das mit den zw. harten gangeinlegen kannste nicht vermeiden da du starten ja neutral einlegen musst.
die elekronik versucht nun den rückwärtgang einzulegen wie du es bei einen nomalen schaltgetriebe auch machst - kupplung trennen, gang einlegen - nur wenn die zahnräder die ja bei jeden rückwärtsgang nicht synchonisiert werden, nicht richtig gegenüberstehen kann der servomotor der gang nicht einlegen. bei einen normalen getriebe läst du kurz die kupplung kommen und probierst es halt nochmal. die elektonik macht es fast genauso nur mit leicht schleifender kupplung versucht sie die zahnräder übereinander zu bringen und das gibt dann den klack-ruck.
wenn mans weiss was da vorgeht is es net schlimm man(n) kann damit leben )